#ifndef DOG_H
#define DOG_H

#include "Global.h"

struct Dog_t
{
    Leg_t legs[4];  // 四条腿
    HT_t motors[8]; // 八个电机

    float period;  // period
    float stRatio; // stance ratio
    float swRatio; // swing ratio
} dog;

void Dog_Init(void);
void Dog_Run(void);
void Dog_SetPeriod(float period, float stanceRatio);

#endif
